Bevor die Herren von Beerwalde im 14. Jahrhundert die Burg Kriebstein gründeten, lebten sie auf einer Turmhügelburg, dem Waal, die sich im Dorf Beerwalde befand und noch heute in Resten zu besichtigen ist. Mit ihrer Gründung wurde die Burg Kriebstein Wohn- und Herrschaftssitz der Familie von Beerwalde, deren Besitz bereits vor 1400 die Städte Waldheim und Hartha einschloss. Aufgrund der ersten urkundlichen Erwähnung der Burg, wonach Dietrich von Beerwalde sich im Jahre 1384 verpflichtete, „den krywenstein zu bauen auf dem sein Vater gesessen“, kann die heute stehende Burg zu wesentlichen Teilen als einheitlicher Bau Dietrichs angesehen werden. Dazu gehören vor allem der Wohnturm (1399 Dachwerk), die baueinheitlich mit diesem errichtete Kapelle und die Ringmauer mit dem Torhaus. Von der Vorgängeranlage seines Vaters haben sich nur geringe Reste erhalten. 1407 wurde Dietrich von Beerwalde aufs Neue mit Kriebstein belehnt. Nach dem Tod Dietrichs im Jahre 1408 fiel die Herrschaft Kriebstein an seine Witwe Elisabeth und nach deren Tod an die Tochter Klara als Leibgedinge.
Mit dem Erwerb der Burg und Herrschaft Kriebstein durch Hugold III. von Schleinitz im Jahre 1465 begann die zweite wesentliche Epoche in der Baugeschichte der Burg. Schleinitz als Obermarschall von Kurfürst Ernst und Herzog Albrecht betraute ab 1471 Arnold von Westfalen, den wettinischen Hofarchitekten und Entwerfer der Albrechtsburg zu Meißen, mit größeren Um- und Erweiterungsbauten. Das von diesem überragenden Baumeister geschaffene Formengut findet sich auch in diesem Bauwerk. Meister Arnold von Westfalen leitete den Um- und Neubau des Wirtschaftsflügels mit dem „neuen Tanzsaal“ und der Brunnenstube sowie des sogenannten „hinteren Schlosses“ und den Neubau des Küchenhauses, deren typische Fensterformen Zeugnis von seiner Tätigkeit ablegen.
Mit der genannten Baumaßnahme hatte die Burg Kriebstein ihre noch heute sichtbare Ausdehnung erhalten. Sie konnte sich trotz späterer Erweiterungen und baulichen Veränderungen ihren gotischen Charakter bis in die Gegenwart hinein bewahren. Nach dem Tode Hugold von Schleinitz’ im Jahre 1490 folgten häufige Besitzerwechsel ohne größere Bautätigkeit. Unter Georg von Carlowitz (1544–1550) erreichte die Herrschaft Kriebstein mit Dörfern und den beiden Städten Waldheim und Hartha ihre größte territoriale Ausdehnung.
Das letzte Drittel des 17. Jahrhunderts war unter der Herrschaft der von Schönberg von einer regen Bautätigkeit bestimmt. Es entstanden die Aufstockungen der sich dem Wohnturm anschließenden Anbauten und des Torhauses sowie das zwischen diesen beiden Baukörpern eingespannte Treppenhaus. An die bescheideneren baulichen Maßnahmen der Herren von Milkau erinnern noch heute die Inschriften auf den Wetterfahnen der Dachreiter des Wohnturms und des Torhauses. Im Jahre 1825 erwarb Hanscarl von Arnim aus dem Hause Planitz bei Zwickau Kriebstein, das dann bis 1945 im Besitz der Familie von Arnim verblieb. Unter Leitung des Hofbaumeisters Karl Moritz Haenel erfuhr die Burg in den Jahren 1866–1868 durchgreifende Änderungen nach nutzerpraktischen Gesichtspunkten in den Formen der Neogotik. Diese letzten größeren baulichen Veränderungen sind zwar gediegen in der Ausführung, bringen aber doch eine gewisse Unklarheit in das monumentale mittelalterliche Bauwerk. Neben teilweiser Änderung der Raumaufteilung im Inneren wurden ein Gebäude des Wirtschaftsflügels um zwei Stockwerke reduziert und die nördliche Wehrmauer unter Verlust des hölzernen Wehrgangs stufenförmig abgetragen, aber auch ein Bereich der Ringmauer durch stützende Strebepfeiler gesichert. Gravierend sind die Umbauten am Küchenhaus. Der ursprüngliche Fachwerkbau mit einem Krüppelwalmdach wurde massiv ersetzt und auch der mächtige Kaminschlot nebst Herdstelle abgerissen.
Bereits im Jahre 1930 wurden Teile der Burg Kriebstein zur Besichtigung für die Öffentlichkeit freigegeben. Bemerkenswert ist, dass die Burganlage durch die Familie von Arnim stets sorgsam instand gehalten wurde und auch aufwändige Restaurierungsarbeiten (Kapelle) ohne staatliche Zuschüsse erfolgten. Dieses Engagement trug wesentlich zum Ruf „der schönsten Ritterburg Sachsens“ bei. Nach der Enteignung der Familie von Arnim im September 1945 wurde die Burg, nunmehr Volkseigentum, zunächst zu Wohnzwecken und von der Forstverwaltung genutzt. Das Museum konnte am 6. August 1949 neu eröffnet werden.
1986 wurde im Wohnturm der Schatz von Kriebstein gefunden. Er war ein Teil des Eigentums, das Heinrich Graf von Lehndorff-Steinort vor dem Einmarsch der Roten Armee aus seinem Schloss Steinort in Ostpreußen gerettet hatte. Auch Kulturgut aus Dresdener Sammlungen war wegen der Luftangriffe auf Dresden auf die Burg Kriebstein ausgelagert worden.
Die Burg Kriebstein mit ihrem Museum ist seit dem 1. Januar 1993 Eigentum des Freistaates Sachsen und untersteht dem Staatsbetrieb „Staatliche Schlösser, Burgen und Gärten Sachsen“. Am 12. Februar 2010 einigten sich das Land Sachsen und die Lehndorff-Erbengemeinschaft, dass im Jahr 2011 423 Kunstgegenstände zurückgegeben werden.
Die Burg ist Station des Lutherweges.
Das Vollwappen der Herren von Beerwalde ist in der Kriebsteiner Burgkappelle konturenhaft als Wandbild abgebildet und stammt aus dem Jahre 1410. Die Farben sind einer Wappenabbildung aus der heraldischen Sammlung von Burg Kriebstein aus dem Jahr 1960 entlehnt.
Wappenbeschreibung: In Silber (Weiß) ein sitzender rot bewehrter und rot bezungter schwarzer Bär. Auf dem Helm mit schwarz-silberner (weißer) Decke der sitzende Bär.
Quellen: Wappenmalerei in der Burgkappelle der Burg Kriebstein von 1410. Wappensammlung der Burg Kriebstein von 1960. Ingo F. Walther, Codex Manesse, Die Miniaturen der Großen Heidelberger Liederhandschrift, Frankfurt am Main 1988. Nachrichtenportale im Internet: Wikipedia.
